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稳态误差最新视觉报道_稳态误差的含义(2024年12月全程跟踪)

内容来源：卡姆驱动平台所属栏目：热点更新日期：2024-11-30

稳态误差

𐟓š江南大学807自动控制原理考纲解析 𐟓˜专业课考试题型及分数占比计算题：约10道，每题15分，部分20分。填空题：3*5=15分。简述题：5*3=15分。 𐟓š主要考核内容线性定常连续控制系统和离散控制系统的基本理论和分析方法。线性定常连续控制系统的频域设计方法和状态空间法分析。非线性控制系统的自激振荡分析和计算。离散控制系统的稳定性分析、动态性能分析和稳态误差计算。状态空间法分析和设计多变量线性定常连续控制系统。 𐟓典型例题解析第二章框图：根据给定的信号流图简化结构图，求出系统传递函数。第三章时域分析：计算一阶和二阶系统的数学模型和典型时域响应，求二阶系统的性能指标和稳定性。第四章根轨迹：绘制常规根轨迹，分析参数变化对系统稳定性和快速性的影响。第五章频域：绘制伯德图和开环系统幅相曲线，计算频域性能指标，运用奈氏判稳判定闭环系统稳定性。第六章校正：设计串联校正、反馈校正和复合校正装置，分析校正对系统动、稳态性能的影响。第七章非线性：用描述函数法分析非线性系统的自激振荡和周期运动稳定性。第八章离散：记牢z变换及反变换，脉冲传递函数，根据结构图求出闭环脉冲传递函数，进行稳定性分析和动态性能分析。第九章现代控制：根据状态空间描述得出传递函数矩阵，判断系统的能控性和能观性，完成状态反馈、输出反馈、状态观测器的设计。

考研自动控制必考40个概念，轻松掌握！掌握考研自动控制的关键概念，轻松提升20分！以下是40个必须背熟的概念：自动控制被控对象或受控对象比较装置、计算装置、放大装置、执行机构测量装置或传感器给定值或参考输入被控量干扰开环控制系统闭环控制系统复合控制系统恒值控制系统随动控制系统程序控制系统非线性系统连续时间系统离散时间系统稳态误差瞬态响应稳态响应峰值时间相对稳定性根轨迹参变量根轨迹频率响应伯德图最小相位系统校正描述函数自激振荡相平面相轨迹极限环采样过程差分方程采样系统的稳定性记住这些概念，轻松应对考研自动控制题目！

温控器+电调器，精准控温！智能温度控制器与电力调整器的结合，主要通过以下几种方式实现：信号连接 𐟓𖊦™𚨃𝦸饺榎祈𖥙褸Ž电力调整器通过信号连接。智能温度控制器接收温度信号，经过处理和分析后，向电力调整器输出控制信号。控制信号的传输方式有两种：模拟信号和数字信号。模拟信号如4-20mA、0-10V等，而数字信号则基于特定的通信协议，如Modbus、Profibus等。控制模式设置 𐟎ID控制模式：这是智能温度控制器最常用的控制模式。PID代表比例（Proportional）、积分（Integral）和微分（Derivative）。控制器根据当前温度与设定温度的差值，按照PID算法计算出合适的控制量，并输出给电力调整器。例如，当温度低于设定值时，控制器会增加输出信号，使电力调整器提高输出功率，从而加热设备；当温度接近设定值时，控制器会逐渐减小输出信号，使加热功率降低，实现精确的温度控制。模糊控制模式：模糊控制是一种基于模糊逻辑的智能控制方法。智能温度控制器根据温度的变化趋势、变化速率等模糊信息，通过模糊推理来确定输出信号。这种控制模式对于复杂的、具有不确定性的温度控制系统具有较好的适应性，能够快速响应温度变化，提高控制效果。参数整定 ⚙️ 比例系数（P）整定：比例系数决定了控制器对温度偏差的响应速度。比例系数越大，控制器对温度偏差的响应越快，但过大的比例系数可能会导致系统产生振荡；比例系数越小，控制器对温度偏差的响应越慢，系统的稳定性越好，但控制精度可能会降低。在实际应用中，需要根据具体的系统特性和控制要求来调整比例系数。积分时间（I）整定：积分时间用于消除系统的稳态误差。积分时间越长，积分作用越弱，系统消除稳态误差的速度越慢；积分时间越短，积分作用越强，系统消除稳态误差的速度越快，但可能会导致系统超调。微分时间（D）整定：微分时间用于预测温度的变化趋势，提前对系统进行调节。微分时间越大，控制器对温度变化趋势的响应越敏感，能够更快地抑制温度的变化，但过大的微分时间可能会使系统对噪声敏感；微分时间越小，控制器对温度变化趋势的响应越不敏感，系统的抗干扰能力越强，但对温度变化的响应速度会降低。通过这些设置和调整，智能温度控制器能够精确地控制电力调整器，从而实现温度的精准控制。

自动控制原理第三章时域分析思维导图 𐟓š 第三章时域分析思维导图分享：性能指标：记住“三动一稳”，即3个动态性能指标和1个稳态性能指标。三动包括超调量、峰值时间和调节时间，一稳指的是稳态误差。动态性能分析：主要对象包括一阶、二阶和高阶系统。一阶系统最简单，记住ts是3个T就行。二阶系统是研究重点，分为四种分类：过阻尼、临界阻尼、欠阻尼和零阻尼。这四种分类会从三个角度进行考察。考察角度：动态性能分析会从根的形式、模态和阶跃响应曲线的描述进行考察。一些985院校的真题难度就在于根的讨论。高阶系统：主要学习主导极点的概念，主导极点降阶原则和估算动态性能指标。改善二阶系统性能的措施：包括测速反馈和比例微分控制。记住一点：这两者都能改善超调量，但比例微分响应快，在超调量改善方面不如测速反馈。

PID控制：你不得不知道的自动化秘密𐟤능˜🯼Œ朋友们！如果你在自动化控制领域混，那你一定绕不开PID控制。相信我，这个知识点重要到不行！很多面试官都会直接问你：“PID是什么？”可见其重要性了吧！𐟘… 比例（P）控制比例控制是最简单的控制方式之一。它的输出和输入误差信号是成比例的。也就是说，当系统出现偏差时，比例控制器会立刻开始调节，减少这个偏差。不过，比例控制有个小缺点：它不能完全消除稳态误差。如果比例系数调得太高，系统反而会变得不稳定。积分（I）控制积分控制的作用是消除稳态误差。它的输出和输入误差信号的积分成正比。简单来说，积分项会随着时间的推移而增大，这样即使误差很小，积分项也会慢慢增大，从而推动控制器输出增大，直到稳态误差为零。微分（D）控制微分控制则是对误差变化率的反应。它的输出和输入误差信号的变化率成正比。微分控制可以预测未来的变化趋势，提前进行调整，从而改善系统的动态性能。总结 PID控制的实质是根据输入的偏差值，按照比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用来控制输出。这三种控制方式的结合，使得PID控制器能够根据系统的实际情况进行精确调整，从而达到最佳的控制效果。如果你对PID控制还有疑问，不妨去看看具体的考察知识点和对应的面试真题，相信你会有更多的收获！𐟓š

PID入门必知的15个基本概念—— 在自动化控制的领域中，PID 调节起着关键作用。对于初学者而言，理解以下 15 个基本概念是深入应用 PID 调节器并成功整定参数的基石。一、被调量：它是反映被调对象实际波动状况的量值，会持续变化。例如在温度控制系统里，被调量就是实际的温度数值，它不会恒定不变，而是随环境、负载等因素上下波动。二、设定值：这是人们期望被调量达到的目标值。它可以固定不变，比如设定室内温度恒定为 25℃；也能动态变化，像在某些工业流程中，根据不同生产阶段设定不同的压力值。三、控制输出：PID 调节器依据被调量变化运算后，向外部执行结构发出的指令。在两者之间可能有其他环节，如限幅。限幅功能常置于 PID 调节器内，若将 PID、限幅与伺服放大器集于一台仪表，就成了阀位控制 PID 调节器；若伺服放大器和限幅在执行机构里，则构成智能执行机构。四、输入偏差：即被调量与设定值的差值。它决定了 PID 调节器的调节方向与幅度。正偏差意味着被调量低于设定值，需增大输出；负偏差则相反。五、P（比例）：比例作用是将输入偏差乘以一个系数。比如比例系数为 2，偏差为 3 时，比例作用的输出就是 6。它能快速响应偏差，但仅靠比例作用可能无法消除稳态误差。六、I（积分）：对输入偏差进行积分运算。随着时间积累，即使偏差较小，积分作用也能产生足够的输出，以消除稳态误差。七、D（微分）：对输入偏差进行微分运算。它能感知偏差的变化速率，提前给出调节信号，例如在温度快速上升时，微分作用可提前抑制温度继续上升。八、PID 基本公式：整定过程一般先调为纯比例作用，增强比例使系统振荡并记录比例值 Km 和振荡周期 €‚然后按公式 KP = 0.6Km、KD = KP㗏€/4€KI = KP㗏‰/确定比例控制参数 KP、积分控制参数 KI 和微分控制参数 KD。九、单回路：只有一个 PID 的调节系统，结构简单，适用于简单的控制场景，如简单的水箱水位控制。十、串级：由两个 PID 串接而成的双回路调节系统，有主调和副调之分。主调调节被调量，其输出作副调设定值，副调指挥执行器动作。常用于复杂的、有较大滞后或干扰较大的系统，如大型锅炉的温度控制系统。十一、正作用：PID 调节器控制输出随被调量增高而增高，随被调量减少而减少。例如在液位控制系统中，液位升高时，输出增加使排水阀开度增大。十二、反作用：控制输出随被调量增高而降低，随被调量减少而增高。如在加热系统中，温度升高时，输出降低以减少加热功率。十三、动态偏差：调节过程中任意时刻被调量与设定值的偏差，它不断变化，反映调节的动态过程。十四、静态偏差：调节稳定后被调量与设定值仍存在的偏差，靠积分作用消除。十五、回调：调节器作用下，被调量由上升转为下降或反之的趋势变化，表明调节开始生效，系统进入新的调节阶段。

𐟚€ 阶跃信号与响应的探秘 𐟔 你是否对阶跃信号与响应感到好奇？让我们一起揭开它们的神秘面纱吧！ 𐟓Œ 阶跃信号，就像是一个突然跳跃的信号，它会在某一时刻从0瞬间跳变到1（或某个定值），而后再保持稳定。这种信号在工程实际中非常常见，比如电路的开关动作、温度控制中的设定点变化等。 𐟓ˆ 而阶跃响应，则是线性时不变系统对单位阶跃信号的反应。通过观察阶跃响应，我们可以了解系统对输入信号变化的响应速度、超调量、稳态误差等关键指标，从而评估系统的性能。 𐟎˜𖨷ƒ响应的重要性不言而喻。它是分析系统稳定性和动态性能的重要工具，帮助我们更好地理解和设计系统。 𐟓š 如果你对阶跃信号与响应有更深入的了解，不妨尝试在考研中挑战自己，将其作为你的研究方向吧！记得，每一个知识点都是通往成功的阶梯哦！𐟌Ÿ

PID控制参数调节全攻略：技巧与实战 PID控制理论是一种经典的控制策略，广泛应用于工业控制系统中，旨在提高系统的稳态精度和动态性能。PID控制器由三个关键参数组成：比例（P）、积分（I）和微分（D）。这些参数分别对应于系统误差的比例、累积误差和误差的变化率。比例控制（P）𐟓ˆ 作用：比例控制输出与当前误差成正比。通过调整比例系数Kp，可以调节控制器对当前误差的反应强度。优点：提高响应速度。缺点：不能完全消除稳态误差，可能导致系统振荡。积分控制（I）𐟓Š 作用：积分控制输出与误差的累积值成正比。通过调整积分系数Ki，可以减小稳态误差，使系统达到稳态。优点：消除稳态误差。缺点：可能导致系统超调和振荡。微分控制（D）𐟔 作用：微分控制输出与误差的变化率成正比。通过调整微分系数Kd，可以预测误差的变化，提前进行修正。优点：提高系统稳定性，减小超调。缺点：对噪声敏感。调节技巧𐟔犥œ訰ƒ节PID参数时，通常需要综合考虑系统的动态响应和稳态性能。以下是一些实用的调节技巧：先调比例参数Kp，观察系统响应速度和超调量。在比例参数基础上加入积分参数Ki，减小稳态误差。根据需要调整微分参数Kd，提高系统稳定性。注意事项⚠️ 在调节过程中，要注意避免过度调节，以免导致系统不稳定或性能下降。同时，也要考虑系统的实际运行环境和干扰因素，进行针对性的参数调整。实例演示𐟓– 以下是一个简单的PID控制仿真代码示例，用于演示PID控制器的调节过程： #include #define Kp 1.0 // 比例系数 #define Ki 0.1 // 积分系数 #define Kd 0.01 // 微分系数 #define integral 0 // 积分项初始值 #define previous_error 0 // 上一个误差值 float PID_Controller(float setpoint, float measured_value, float dt) { float error = setpoint - measured_value; // 计算误差 integral += error * dt; // 计算积分项 float derivative = (error - previous_error) / dt; // 计算微分项 float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative; // 计算PID输出 previous_error = error; // 更新上一个误差值 return output; // 返回控制信号 } int main() { float setpoint = 100.0; // 设定值 float measured_value = 0.0; // 测量值 float dt = 0.1; // 时间步长 for (int i = 0; i < 100; i++) { float control_signal = PID_Controller(setpoint, measured_value, dt); // 计算控制信号 measured_value += control_signal * dt; // 更新测量值并模拟系统响应 printf("Time: %f, Control Signal: %f, Measured Value: %f\n", i * dt, control_signal, measured_value); // 打印调试信息 } return 0; // 主函数结束 }

国家电网备考攻略：电流保护篇 𐟓… 昨天和今天的学习计划：完成电流保护的所有内容。 𐟧 知识点回顾：电力系统的运行状态：正常运行状态不正常运行状态故障状态不正常运行状态和故障状态可能发展为事故。事故是指电能质量极差，造成人员伤亡或电气设备损坏。继电保护的四个基本特性：可靠：关键选择：根本速动：合适灵敏：足够继电保护 = 继电保护技术 + 继电器保护装置故障切除时间 = 断路器动作时间 + 保护动作时间断路器动作时间 = 断路器固有分闸时间 + 灭弧时间继电器的类型：电磁型继电器：改变线圈匝数（增大）改变弹簧作用力（增大）改变气息（增大）改变绕线方式（增大）继电器具有“继电特性”：动作电流：继电器动作的最小电流返回电流：继电器返回的最大电流返回系数：＜1（过量保护）；＞1（欠量保护）电流互感器：将大电流转换为小电流，隔离高低压系统。标准化：二次侧电流总为1A或5A。稳态误差≤10% 影响误差的因素：改变二次负荷阻抗的大小（越小）改变铁心材料（磁导率越大）改变一次侧电流的大小（越大）改变非周期分量的大小（越小）改变互感器容量的大小（越大）串联时，二次侧电流不变，变比不变，容量增大一倍。并联时，二次侧电流增大一倍，变比变为1/2，容量不变。电压互感器：将大电压转换为小电压。标准化：二次侧电压总为100V。主保护、近后备保护、远后备保护、辅助保护：主保护：快速有选择性地切除本线路故障。近后备保护：当主保护拒动时，近后备保护动作切除故障。远后备保护：当主保护拒动且保护装置拒动时，远后备保护动作切除故障。辅助保护：补充主保护和后备保护，或在主保护和后备保护拒动时，辅助保护动作切除故障。最大运行方式和最小运行方式：最大运行方式：系统阻抗最小，短路电流最大。最小运行方式：系统阻抗最大，短路电流最小。

如何5个月冲刺清华822专业课？大家好，我是来自西交大的学长，去年一战上岸清华大学仪器仪表专业。我的本科专业是应用物理，完全零基础跨考，所以我的经验可能对大家更有参考价值。专业课复习总时长5个月，最终成绩141分，是三个方向中的唯一最高分，甚至可能是历史最高分。今天我想分享一些心得，希望能帮到正在准备23考研和以后考控工的同学们！专业课资料和备考方法 𐟓š 专业课名称：控制工程基础（822）我用到的资料主要有两本：《控制工程基础》和《控制工程基础习题集》（都是清华紫，董景新老师的第四版），还有董景新老师的视频，研习社的基础班和冲刺班，以及历年真题。我最后看的视频包括董景新、研习社的基础班和冲刺班，还有一些真题和练习题。大家要注意，清华822不考现代控制理论、根轨迹和非线性系统，重点在于稳态误差计算、时域误差矫正、频域误差校正、综合矫正（这个非常关键）、伯德图绘制。近几年的题风很稳定，题目全是答题，近三年都是9道大题，时间很充足。不过，提前做完一定要记得检查！身体和心态 𐟏‹️‍♂️ 在后期复习中，大家一定要注意身体，坚持锻炼！科学证明，运动可以显著提高学习效率和改善大脑结构。保持一个好的心态也很重要，不要给自己太大压力。最后的小建议 𐟓 预祝大家都能成功上岸！希望这些分享能帮到你们！